一般的に牛乳類と呼ばれているものは、食品衛生法に基づく乳等命令および「飲用乳の表示に関する公正競争規約」（公正取引委員会から認定・告示を受けた業界の自主表示基準）により、使用原材料や成分規格などによって「種類別」に分類して容器に表示するよう規定された、牛乳、成分調整牛乳、低脂肪牛乳、無脂肪牛乳、加工乳、乳飲料などのことです。
種類別「牛乳」とは、乳等命令では直接飲用する目的で販売する牛の乳をいい、生乳100％、成分無調整で、乳脂肪分3.0％以上、無脂乳固形分^※8.0％以上のものをいいます。成分無調整とは、生乳を殺菌して牛乳を製造する工程で成分をまったく調整していないことです。使用できる原材料は「生乳」のみで、水や他の原材料を混ぜてはならないとされています。学校給食用牛乳は、種類別「牛乳」などが供給対象商品となっています。びん牛乳の種類別表示などはキャップに表示されています。

成分調整牛乳：原材料の生乳から成分（水分、乳脂肪分など）の一部を除去したものです。無脂乳固形分は8.0％以上です。
低脂肪牛乳：原材料の生乳から乳脂肪分の一部を減らし、低脂肪にしたものです。乳脂肪分は0.5％以上1.5％以下、無脂乳固形分は8.0％以上のものです。
無脂肪牛乳：原材料の生乳から乳脂肪分をほぼ除いたものです。乳脂肪分が0.5％未満、無脂乳固形分は8.0％以上のものです。
加工乳：生乳に脱脂粉乳やバターなどの乳製品を加えたものです。無脂乳固形分は8.0％以上で、牛乳乳製品以外の原材料は水を除き加えてはならないと定められています。このため、生乳や牛乳以外の原材料は、バターや生クリーム、脱脂濃縮乳、全粉乳や脱脂粉乳などの乳製品に限定されます。加工乳には、乳脂肪分を1.5％以下にしたものや、乳脂肪分を4％以上にした濃厚でコクのある商品などもあります。
乳飲料：生乳または乳製品を主原料に、乳製品以外のものを加えたものです。乳固形分のみ3.0％以上と定められています。乳飲料は、カルシウムや鉄分などを加えた機能性飲料タイプ（「白もの乳飲料」と呼ばれます）と、コーヒーや果汁などと糖分を加えた嗜好飲料タイプ（「色もの乳飲料」と呼ばれます）の2つのグループに分けられます。
これら牛乳類の種類と乳等命令による成分規格の一覧は表2-3を参照してください。